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| 稿件标题： | 基于卡尔曼滤波的目标识别跟踪与射击系统设计 |
| 稿件作者： | 王洪玺1,计泽贤2,张兰勇1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.11.041 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士(重庆理工大学教授) |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 目标识别；机动目标跟踪；卡尔曼滤波；状态估计；串级控制 |
| 文章摘要： | 以RoboMaster全国大学生机器人大赛哈尔滨工程大学机器人自瞄系统为例，设计了基于最优估计理论的目标识别跟踪与射击系统。该系统包含目标识别与位置解算、云台姿态估计、目标运动预测与弹道补偿、云台运动控制等4个部分。利用OpenCV实现目标识别与单目位置解算，建立了卡尔曼滤波器估计目标运动与云台姿态，结合弹道模型实现高精度运动预测，并基于串级反馈控制系统设计了云台运动控制器，实现发射初速度15 m/s弹丸击中目标。试验结果表明：该系统在4 m有效距离内对匀速目标命中率为95.37%，综合机动目标命中率为68.27%。 |
| 稿件基金： | 教育部产学合作协同育人项目（201902252061） |
| 引用本文格式： | 王洪玺,计泽贤,张兰勇.基于卡尔曼滤波的目标识别跟踪与射击系统设计［J］.兵器装备工程学报，2022，43(11)：286-296. WANG Hongxi, JI Zexian, ZHANG Lanyong.Design of target recognition tracking and attack system based on Kalman filter［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(11)：286-296. |
| 刊期名称： | 2022年11期 |
| 出版时间： | 2022年11月 |
| 上线时间： | 2022年11月28日 |
| 浏览次数： | 3468 |
| 下载次数： | 213 |
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