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| 稿件标题： | 智能车辆局部避障轨迹规划研究 |
| 稿件作者： | 姚芳1,2，郑帅1,2，吴正斌3 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.12.039 |
| 科学编辑： | 李波 博士（西北工业大学副教授、博导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 人工势场；轨迹规划；模型预测；主动避障；CarSim |
| 文章摘要： | 根据自主车辆的避障动态过程，定义碰撞风险区域及转向失调风险区域，并结合人工势场理论，对自主车辆所受引斥力进行优化设计。最终将引斥合力函数引入轨迹规划层目标函数作为避障惩罚项，建立基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划控制器。CarSim/Simulink联合仿真表明：改进后的避障轨迹规划策略在保证车辆质心侧偏角、侧向加速度、轮胎侧偏角远离约束边界的同时，优化了整车行驶安全性及驾驶舒适性。验证了基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划策略的有效性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(61941303);国家自然科学基金项目(62073118);河北省自然科学基金项目(E2019202481) |
| 引用本文格式： | 姚芳，郑帅，吴正斌.智能车辆局部避障轨迹规划研究［J］.兵器装备工程学报，2022，43(12)：265-271. YAO Fang, ZHENG Shuai, WU Zhengbin.Research on local obstacle avoidance trajectory planning of intelligent vehicles［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(12)：265-271. |
| 刊期名称： | 2022年12期 |
| 出版时间： | 2022年12月 |
| 上线时间： | 2022年12月28日 |
| 浏览次数： | 2053 |
| 下载次数： | 862 |
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