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| 稿件标题： | 物流无人机安全路径规划 |
| 稿件作者： | 王红星1,刘群洁1,岳哲2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.S2.036 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 物流无人机；路径规划；无人机避障；遗传算法；变异算子 |
| 文章摘要： | 以城市物流低空环境为背景，提出了基于改进遗传算法的无人机安全路径规划。在适应度函数的设计中考虑了无人机与障碍物的距离代价；为加快搜索效率，提高种群多样性，对遗传算法的初始化方式、交叉和变异算子作出了改进；而后提出了基于次优路径的二次安全变异思想，对次优路径上与障碍物过近的路径点进行二次变异。仿真结果表明，改进后的算法不仅改善了路径平滑度和长度，还能在与障碍物过近处扩大距离。 |
| 稿件基金： | 河南省科技攻关项目（212102210085） |
| 引用本文格式： | 王红星,刘群洁,岳哲.物流无人机安全路径规划［J］.兵器装备工程学报，2022,43(S2):199-204. WANG Hongxing, LIU Qunjie, YUE Zhe.A safety path planning of logistics drones［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2022,43(S2):199-204. |
| 刊期名称： | 2022年增刊2期 |
| 出版时间： | 2023年1月 |
| 上线时间： | 2023年1月12日 |
| 浏览次数： | 1893 |
| 下载次数： | 50 |
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