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| 稿件标题： | 基于AKF的无人水翼航行器纵向姿态控制研究 |
| 稿件作者： | 孙佳宇，段富海 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.02.017 |
| 科学编辑： | 岳光 博士（中北大学） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 无人水翼航行器；纵向姿态控制；LQR；海浪干扰；自适应卡尔曼滤波（AKF） |
| 文章摘要： | 无人水翼航行器在运行过程中会受到海浪干扰，使得无人水翼航行器姿态控制效果变差，而传统卡尔曼滤波（KF）过程噪声矩阵为固定值，在复杂海况下滤波效果并不理想。针对上述问题，基于一种无人水翼航行器，首先建立了其纵向运动数学模型，并设计了纵向姿态LQR控制器。然后设计了一种基于新息卡方检验值的自适应卡尔曼滤波（AKF），以自适应调节过程噪声矩阵，并将AKF用于对系统反馈状态进行最优估计。通过仿真验证了基于AKF的纵向姿态控制器，能够有效抑制海浪干扰，可以使无人水翼航行器在海浪中平稳运行。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(51975082) |
| 引用本文格式： | 孙佳宇，段富海.基于AKF的无人水翼航行器纵向姿态控制研究［J］.兵器装备工程学报，2023，44(02)：108-112. SUN Jiayu, DUAN Fuhai.Research on longitudinal attitude control of unmanned hydrofoil vehicles based on AKF［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(02)：108-112. |
| 刊期名称： | 2023年02期 |
| 出版时间： | 2023年2月 |
| 上线时间： | 2023年2月28日 |
| 浏览次数： | 2157 |
| 下载次数： | 83 |
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