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| 稿件标题： | 无人机集群多构型融合相对定位性能分析 |
| 稿件作者： | 潘礼规1，尹佳琪2，徐春光1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.03.012 |
| 科学编辑： | 徐博 博士（哈尔滨工程大学副教授） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 无人机集群；迭代估值；精度因子；扩展卡尔曼滤波 |
| 文章摘要： | 针对大规模集群无人机相对定位问题，采用随机择机策略，基于载波相位观测，提出了一种非线性迭代求解方法。在传统精度因子的基础上，推导并构建了精度评估准则，随机选取多架主机进行观测定位，实现观测时段内多构型融合解算无人机状态信息。同时，利用扩展卡尔曼滤波给出位姿估计结果。仿真结果表明：随机择机策略实现了观测时段内的多构型融合，解决了单一构型限制，且主机数量增多可有效抑制精度因子过大，显著提高了定位精度。此外，扩展卡尔曼滤波可获得高精度位姿信息，迭代估值方法可用于滤波估计前的预处理阶段，进一步提高定位精度。为集群无人机在复杂环境中飞行提供了一种相对定位手段。 |
| 引用本文格式： | 潘礼规，尹佳琪，徐春光.无人机集群多构型融合相对定位性能分析［J］.兵器装备工程学报，2023，44(03)：80-88. PAN Ligui, YIN Jiaqi, XU Chunguang.Analysis of relative positioning performance of multiconfiguration fusion for UAV clusters［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(03)：80-88. |
| 刊期名称： | 2023年03期 |
| 出版时间： | 2023年3月 |
| 上线时间： | 2023年3月28日 |
| 浏览次数： | 1960 |
| 下载次数： | 73 |
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