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| 稿件标题： | 基于预添加虚拟力的改进人工势场算法 |
| 稿件作者： | 张佳尚,陈志华 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.03.031 |
| 科学编辑： | 李建军 博士（塔里木大学副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 人工势场法；预添加虚拟力；路径规划；改进算法；移动机器人 |
| 文章摘要： | 针对传统人工势场法在路径规划时会因目标点与障碍物的位置原因，出现引力与斥力合力为零而陷入局部最优点无法脱离的现象，提出了引入虚拟力辅助人工势场摆脱局部最优点的方法。改进算法首先将预添加的虚拟力细化等分为8个方向，再根据虚拟力与人工势场的势场力合力重新规划轨迹，在选择合适的时机撤去虚拟力后会获得多条新轨迹，然后根据每条新规划的轨迹情况，去除不合理的轨迹。最后计算出所有可行的预添加虚拟力方向的轨迹长度，选择出最优的轨迹。通过设置的五组仿真实验获得改进算法与传统人工势场法仿真结果的对比，验证了改进算法在面对单个障碍物与多障碍物的复杂环境下都能够解决传统人工势场法的缺陷，规划出合理的路径，可以有效地解决复杂环境下传统人工势场法适应性差等问题，证明了通过预添加虚拟力对传统人工势场法进行改进的可行性与有效性。 |
| 引用本文格式： | 张佳尚,陈志华.基于预添加虚拟力的改进人工势场算法［J］.兵器装备工程学报，2023，44(03)：219-225. ZHANG Jiashang, CHEN Zhihua.The improved artificial potential field algorithm based on preadded virtual force［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(03)：219-225. |
| 刊期名称： | 2023年03期 |
| 出版时间： | 2023年3月 |
| 上线时间： | 2023年3月28日 |
| 浏览次数： | 1902 |
| 下载次数： | 44 |
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