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| 稿件标题： | 基于SageHusa自适应滤波的快速系统级标定方法 |
| 稿件作者： | 赵桂玲，谭茂林，姜子昊 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.03.032 |
| 科学编辑： | 林玉荣 博士（哈尔滨工业大学副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 系统级标定；Kalman滤波；SageHusa自适应滤波；滤波模型；误差参数 |
| 文章摘要： | 为提高捷联惯导系统级标定算法的滤波收敛速度，提出一种SageHusa自适应滤波快速系统级标定方法。分析Kalman滤波的噪声参数，对量测噪声方差阵进行自适应辨识。采用六位置静态标定方案，在满足滤波可观测性的前提下，设计中间参数对滤波模型进行降维处理，降维后的模型能够更好地适用于SageHusa自适应滤波。实验结果表明：与常规Kalman滤波系统级标定方法相比，2种滤波方法均能标定出所有IMU误差参数，且标定的相对误差均小于0.6%，但标定时间由5 min缩短至6 s，提高了捷联惯导系统级标定的速度。 |
| 稿件基金： | 辽宁省自然科学基金项目（2020MS303；2020BS259）；辽宁省教育厅一般项目（LJ2020JCL015） |
| 引用本文格式： | 赵桂玲，谭茂林，姜子昊.基于SageHusa自适应滤波的快速系统级标定方法［J］.兵器装备工程学报，2023，44(03)：226-231. ZHAO Guiling, TAN Maolin, JIANG Zihao.A fast systematic calibration method based on SageHusa adaptive filter［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(03)：226-231. |
| 刊期名称： | 2023年03期 |
| 出版时间： | 2023年3月 |
| 上线时间： | 2023年3月28日 |
| 浏览次数： | 1926 |
| 下载次数： | 53 |
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