文章详情
| 稿件标题： | 可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究 |
| 稿件作者： | 梁艺1,4，汪步云1,4，全鹏2，孙凯2，王伟振1，汪玉冰3 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.03.034 |
| 科学编辑： | 朱剑英（南京航空航天大学教授、博导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 光伏清扫机器人；行走特性；附着特性；双PI控制 |
| 文章摘要： | 针对光伏面板清扫特点、大斜面稳定行走的严苛要求，设计了变斜面光伏清扫全向轮式机器人构型。在建立其数学模型基础上，完成了机器人行走特性分析和实验。分析了斜面角φ变化的附着特性，给出了在2种工况下行走机构斜面上稳定附着角度。通过仿真和实验，验证了在满足力学模型约束下，三全向轮式对称构型，在斜面上有一定附着角度。分析了随姿态角θ变化的速度、力矩分配规律基础上，为了消除行走机构3个全向轮之间挤压力问题，对行走机构速度和驱动电机力矩进行综合控制。实验数据表明，采用双PI控制策略后，机器人在斜面上行走的速度偏差和功耗都有一定的减少。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(61741101)；光伏科学与技术国家重点实验室开放基金项目(202100070101)；先进制造智能化技术教育部重点实验室开放课题(KFKT202209);安徽省属公办普通本科高校领军骨干人才项目；安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2021A1208，KJ2020A0841,KJ2019A014)；安徽工程大学-鸠江区协同创新专项基金重点项目(2021cyxta1) |
| 引用本文格式： | 梁艺，汪步云，全鹏，等.可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究［J］.兵器装备工程学报，2023，44(03)：239-245. LIANG Yi, WANG Buyun, QUAN Peng, et al.Study on walking characteristics of cleaning robots with variable slope photovoltaic panels［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(03)：239-245. |
| 刊期名称： | 2023年03期 |
| 出版时间： | 2023年3月 |
| 上线时间： | 2023年3月28日 |
| 浏览次数： | 2587 |
| 下载次数： | 58 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |