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| 稿件标题： | 基于改进视觉惯性里程计的无人机系统设计 |
| 稿件作者： | 王瑞，王茂森，戴劲松，管红根 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.04.039 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（重庆理工大学教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 视觉惯性里程计；改进RANSAC；外点剔除；VINSFusion；无人机 |
| 文章摘要： | 对小型旋翼无人机在缺乏GNSS信号情况下的定位导航问题，提出了基于改进视觉惯性里程计的无人机软硬件方案。首先设计带优先级的样本点采集策略和并行化计算方法，改进传统RANSAC算法，嵌入VINSFusion并用于无人机定位;其次，搭建无人机硬件平台，设计了飞控通信接口与控制系统。同时为高效地验证算法有效性，借助gazebo实现了无人机系统仿真。实验结果表明：算法在基础矩阵计算中平均内点比例提高18%，使用算法改进后的里程计在MH_01序列上的均方根误差降低0.001 m，在MH_02序列上的均方根误差降低0.019 m，满足无人机定位与导航时对精度与实时性的要求。 |
| 引用本文格式： | 王瑞，王茂森，戴劲松，等.基于改进视觉惯性里程计的无人机系统设计［J］.兵器装备工程学报，2023，44(4)：275-281. WANG Rui, WANG Maosen, DAI Jinsong, et al.UAV system design based on an improved visual inertial odometry［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(4)：275-281. |
| 刊期名称： | 2023年04期 |
| 出版时间： | 2023年4月 |
| 上线时间： | 2023年4月28日 |
| 浏览次数： | 2105 |
| 下载次数： | 55 |
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