文章详情
| 稿件标题： | 轮腿式无人战车越障性能分析 |
| 稿件作者： | 许志伟1,朱纪洪2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.05.010 |
| 科学编辑： | 苏金涛(中船集团716所研究员) |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 轮腿式；无人战车；越障；动力学；姿态规划 |
| 文章摘要： | 针对非结构化复杂路面环境下无人战车在执行军事运输、抢险救灾等任务时通过性不足的问题，提出了一种轮腿式全液压驱动的8轮无人战车，该战车通过摆臂的协同控制调整其运行姿态，可适应不同的复杂地形。越障性能是衡量无人战车通过性的关键要素，建立无人战车的越障动力学模型和姿态规划模型，通过求取轮腿式无人战车不同越障高度与摆臂摆角的关系式，得到无人战车典型垂直墙障碍的越障性能。在理论分析的基础上，利用QT、Simulink、ADAMS建立综合仿真平台，进行了仿真验证。研究表明：轮腿式全液压驱动的8轮无人战车可完成高度为轮胎直径1.176倍的垂直墙越障，具有良好的地形适应能力，为8轮无人战车的实验测试提供了理论参考。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（62073185） |
| 引用本文格式： | 许志伟,朱纪洪.轮腿式无人战车越障性能分析［J］.兵器装备工程学报，2023，44(5)：59-66. XU Zhiwei, ZHU Jihong.Analysis of obstaclecrossing performance of wheellegged unmanned combat vehicles［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(5)：59-66. |
| 刊期名称： | 2023年05期 |
| 出版时间： | 2023年5月 |
| 上线时间： | 2023年5月28日 |
| 浏览次数： | 2325 |
| 下载次数： | 72 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |