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| 稿件标题： | 下肢外骨骼运动学与动力学研究综述 |
| 稿件作者： | 何育民，骆婷，郭思宇，周晶，罗阳，严伟奇 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.05.040 |
| 科学编辑： | 杨洋 博士（北京航空航天大学教授、博导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 外骨骼机器人；下肢外骨骼；运动学；动力学 |
| 文章摘要： | 下肢外骨骼的研究涉及了机器人、机电工程、仿生学、生物工程和力学等多个领域，具有鲜明的学科交叉特征。对下肢外骨骼开展运动学与动力学研究是其进行结构设计、意图识别、控制策略、助力评估等的理论基础，具有重要的理论意义和应用价值。通过对国内外相关领域文献的综合分析，分别从正运动学、逆运动学、经典力学分析法、肌骨系统模型法等4个方面详细阐述了当前研究现状和进展，总结了当前研究中存在的难点与问题，并对下肢外骨骼运动学与动力学未来的发展方向进行了展望。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(519705449)；陕西省秦创原“科学家+工程师”队伍建设（2022KXJ032） |
| 引用本文格式： | 何育民，骆婷，郭思宇，等.下肢外骨骼运动学与动力学研究综述［J］.兵器装备工程学报，2023，44(5)：285-293. HE Yumin, LUO Ting, GUO Siyu, et al.Research review on kinematics and dynamics of lower limb exoskeleton［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(5)：285-293. |
| 刊期名称： | 2023年05期 |
| 出版时间： | 2023年5月 |
| 上线时间： | 2023年5月28日 |
| 浏览次数： | 1915 |
| 下载次数： | 62 |
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