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| 稿件标题： | 链式伸缩服务机器人的设计与运动性能分析 |
| 稿件作者： | 张斐然1，常雅威2，赵永才1，王升徳1，郭子源1，张雷雨2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.S1.012 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 服务机器人；运动学分析；性能分析；工作空间 |
| 文章摘要： | 提出了一种大工作空间的链式伸缩服务机器人，借鉴了现有伸缩臂机构构型和驱动方式，确定了伸缩臂的最佳构型及驱动方式，对机器人伸缩机构和驱动机构进行创新设计。分析了链式伸缩服务机器人的运动自由度并进行DH运动学建模，求得伸缩臂末端点的速度雅可比矩阵。在此基础上，基于蒙特卡洛法对该机器人的工作空间进行仿真分析，得到机构的KCI空间分布图。结果表明：该链式伸缩服务机器人机构设计合理紧凑、质量轻，运动稳定可靠，可满足异形空间内抓取、远距离抓取等应用要求，可推广应用于科学实验和生产中抓取危险物品、仓储远距离取物等。 |
| 稿件基金： | 北京市自然科学基金项目(3202003) |
| 引用本文格式： | 张斐然，常雅威，赵永才，等.链式伸缩服务机器人的设计与运动性能分析［J］.兵器装备工程学报，2023,44(S1):67-73. ZHANG Feiran, CHANG Yawei, ZHAO Yongcai, et al.Design and kinematic performance analysis of chain telescopic service robots［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2023,44(S1):67-73. |
| 刊期名称： | 2023年增刊1期 |
| 出版时间： | 2023年8月 |
| 上线时间： | 2023年8月5日 |
| 浏览次数： | 1470 |
| 下载次数： | 63 |
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