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| 稿件标题： | 小型无人靶车避障控制研究 |
| 稿件作者： | 段晨，张洁，钱礼华，申晓敏，穆高超，罗文宏 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.S1.056 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 靶车；FPGA；多传感器数据融合；轨迹规划 |
| 文章摘要： | 靶车作为武器装备试验中的测试平台，在试验中存在对路线上的障碍物边界检测不精确、路径自主规划较慢等不足，经常发生偏离预设轨迹、碰撞等事故。针对这些问题，设计以高速并行运算芯片FPGA为核心的多传感器嵌入式系统检测路径上的障碍物，并采用EKFIMM算法融合红外图像、雷达等几种数据，结合实际应用场景改进传统的A*算法实时更新靶车的运动轨迹，实现避障。试验表明，提出的方法可使小型无人靶车快速识别路径上的障碍物尺寸并更新路径、躲避障碍，运行安全可靠。 |
| 稿件基金： | 国防科技创新特区重点项目（20163XXX） |
| 引用本文格式： | 段晨，张洁，钱礼华，等.小型无人靶车避障控制研究［J］.兵器装备工程学报，2023,44(S1):328-333. DUAN Chen, ZHANG Jie, QIAN Lihua, et al.Research on obstacle avoidance control of small unmanned target vehicles［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2023,44(S1):328-333. |
| 刊期名称： | 2023年增刊1期 |
| 出版时间： | 2023年8月 |
| 上线时间： | 2023年8月5日 |
| 浏览次数： | 1395 |
| 下载次数： | 32 |
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