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| 稿件标题： | 滑移转向无人车轨迹跟踪控制策略研究 |
| 稿件作者： | 娄岱松1，朱纪洪2，杨嘉睿1，许志伟1，毛汉领1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.01.006 |
| 科学编辑： | 曹建国 博士（北京科技大学 教授） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 滑移转向；轨迹跟踪；LQR算法；前馈控制；最优控制 |
| 文章摘要： | 针对滑移转向车辆构型的无人车，通过建立车辆动力学和运动学模型，对LQR(linear quadratic regulator)最优控制算法进行改进，在速度环采用一种自抗滑移的前馈控制，设计了一种轨迹跟踪控制策略。前馈控制有效提高了横摆角速度响应速度，可进一步优化LQR估计器的参数矩阵，保证车辆在提高轨迹跟踪控制精度的同时不影响跟随稳定性。采用Trucksim与Simulink联合仿真进行验证，结果表明：在双移线测试工况下，使用该控制策略的无人车最大横向误差比在双PID控制下小0.086 m，误差收敛速度2.1 s，稳态误差振荡幅值比滑模控制小约0.05 m；不同车速和不同附着系数路面下，无人车最大横向误差浮动小于0.02 m，误差收敛速度不变，设计算法控制效果稳定，验证了其鲁棒性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（51365006）；广西科技基地和人才专项项目（AD19259002） |
| 引用本文格式： | 娄岱松，朱纪洪，杨嘉睿,等.滑移转向无人车轨迹跟踪控制策略研究［J］.兵器装备工程学报，2024，45(1)：42-48. LOU Daisong, ZHU Jihong, YANG Jiarui, et al.Research on trajectory tracking control strategy of slipsteering unmanned vehicle［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(1)：42-48. |
| 刊期名称： | 2024年01期 |
| 出版时间： | 2024年1月 |
| 收稿日期： | 2022年11月28日 |
| 修回日期： | 2022年12月26日 |
| 录用日期： | 2023年2月11日 |
| 上线时间： | 2024年1月28日 |
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