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| 稿件标题： | 基于数字地形平滑和人工势场的无人机近地三维路径规划 |
| 稿件作者： | 朱熠,田辉,郝向宇,史涵意,马文峰,王聪 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.01.035 |
| 科学编辑： | 曹立佳 博士（四川轻化工大学 副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 近地飞行；SRTM数字地形；人工势场法；三维路径规划 |
| 文章摘要： | 根据无人机在地形跟随和地形规避任务中的特殊要求，提出了一种基于数字地形平滑技术的无人机三维飞行路径规划新方法。该方法包括以下2个步骤：第1步是通过访问SRTM数字地形模型，并设置安全高度、减少坡度和曲率等参数，对数字地形进行平滑处理，生成一个安全的飞行表面。第2步在所获得的安全飞行表面的基础上，考虑了无人机的机动约束和威胁指标，设计了一种改进的向量场方法来搜索从给定起点到指定目的地的最优飞行路径。利用所设计三维路径规划仿真程序进行了仿真试验，仿真结果表明，所设计的路径规划方法可以在避开威胁源的情况下获得最佳的3D飞行路径，具有良好的可行性和有效性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金青年项目(62103441) |
| 引用本文格式： | 朱熠,田辉,郝向宇，等.基于数字地形平滑和人工势场的无人机近地三维路径规划［J］.兵器装备工程学报，2024，45(1)：265-271. ZHU Yi, TIAN Hui, HAO Xiangyu, et al.A 3D path planning method of near ground UAV based on digital terrain smoothing and artificial potential field［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(1)：265-271. |
| 刊期名称： | 2024年01期 |
| 出版时间： | 2024年1月 |
| 收稿日期： | 2023年7月1日 |
| 修回日期： | 2023年7月15日 |
| 录用日期： | 2023年8月15日 |
| 上线时间： | 2024年1月28日 |
| 浏览次数： | 1779 |
| 下载次数： | 84 |
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