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| 稿件标题： | 一种基于几何关系的无人机航迹规划方法 |
| 稿件作者： | 张敬1，李彤1，杨钧1，朱得糠1，张士峰2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.01.038 |
| 科学编辑： | 曹立佳 博士（四川轻化工大学 副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 无人机；航迹规划；避障；计算几何；飞行控制 |
| 文章摘要： | 为适应现有飞控算力，提高计算效率，提出一种基于几何关系的无人机航迹规划方法。该方法通过计算几何和向量操作快速解决二维区域避障问题，避免全局地图栅格化表示问题，有效减小计算时间，并且保证优化水平，规划时间能够达到毫秒级。同时，该方法支持障碍区域实时上传，在线规划动态计算，并且考虑了无人机转弯半径，无需对规划航迹进行平滑。数值仿真和飞行试验对比充分验证了该方法的可行性和有效性，规划航迹达到了优化水平。 |
| 引用本文格式： | 张敬，李彤，杨钧，等.一种基于几何关系的无人机航迹规划方法［J］.兵器装备工程学报，2024，45(1)：288-295. ZHANG Jing, LI Tong, YANG Jun, et al.An approach to UAV path planning based on geometry［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(1)：288-295. |
| 刊期名称： | 2024年01期 |
| 出版时间： | 2024年1月 |
| 收稿日期： | 2023年2月16日 |
| 修回日期： | 2023年4月18日 |
| 录用日期： | 2023年5月18日 |
| 上线时间： | 2024年1月28日 |
| 浏览次数： | 1675 |
| 下载次数： | 74 |
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