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| 稿件标题： | 储运发箱搬运机械臂设计及轨迹规划 |
| 稿件作者： | 石宇,刘彦臣 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.S2.002 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 自动搬运；机械臂；轨迹规划；改进粒子群算法 |
| 文章摘要： | 针对某火箭炮储运发箱补给效率不足，自动化程度低的问题，提出一种以五自由度搬运机械臂代替传统吊装的方案，自主设计了该搬运机械臂的机械结构，建立其运动学模型，结合解析法与几何法提出了适用该机械臂的运动学逆解算法，并运用Matlab验证了运动学正逆解的正确性；基于3-5-3次分段多项式插值轨迹规划，以运行时间为优化目标，添加了基于自适应学习因子与惯性权重的改进粒子群算法，将改进粒子群算法与传统粒子群算法与遗传算法进行了对比实验，试验结果表明，与传统粒子群算法与遗传算法相比较而言，改进的算法在迭代次数上分别减少了51.5%，50.7%，有效提升了算法效率。算法优化后的机械臂运动时间缩短了24%，且各关节轨迹平滑，运行平稳，验证了算法的有效性。 |
| 引用本文格式： | 石宇,刘彦臣.储运发箱搬运机械臂设计及轨迹规划［J］.兵器装备工程学报，2023,44(S2):6-12. SHI Yu， LIU Yanchen.Design and trajectory planning of a launching box handling robot arm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2023,44(S2):6-12. |
| 刊期名称： | 2023年增刊2期 |
| 出版时间： | 2024年2月 |
| 上线时间： | 2024年2月21日 |
| 浏览次数： | 1393 |
| 下载次数： | 32 |
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