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| 稿件标题： | 基于视觉伺服的四旋翼吊挂抗摆控制方法 |
| 稿件作者： | 马伟杰，郭玉英 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.04.035 |
| 科学编辑： | 曹立佳 博士（四川轻化工大学 副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 四旋翼无人机；吊挂载荷；抗摆控制；轨迹跟踪；视觉伺服 |
| 文章摘要： | 四旋翼吊挂飞行时载荷的摆动会显著影响无人机的操纵性和稳定性，无人机运动会引起负载振荡，严重威胁控制系统的安全。针对无人机从起飞阶段加速跟踪远距离时变期望轨迹，尤其是弧形轨迹的过渡过程中，吊挂载荷摆动频率较高的问题，提出了一种基于视觉伺服的三闭环轨迹跟踪和载荷抗摆控制方法，通过对期望姿态角指令进行修正，减小载荷摆动对无人机的影响。对不同吊挂载荷质量以及载荷质量突变的情况进行了分析，仿真和飞行实验结果表明，该抗摆控制策略不但可以极大地降低吊挂载荷的摆动频率，还能使无人机平稳跟踪期望飞行轨迹。 |
| 引用本文格式： | 马伟杰，郭玉英.基于视觉伺服的四旋翼吊挂抗摆控制方法［J］.兵器装备工程学报，2024，45(4)：268-277. MA Weijie, GUO Yuying.Visual servo based antiswing control method for quadrotor UAV with a cablesuspended load［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(4)：268-277. |
| 刊期名称： | 2024年04期 |
| 出版时间： | 2024年4月 |
| 收稿日期： | 2023-06-02 |
| 修回日期： | 2023-07-03 |
| 录用日期： | 2023-08-11 |
| 上线时间： | 2024年4月30日 |
| 浏览次数： | 1352 |
| 下载次数： | 47 |
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