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| 稿件标题： | 危险品处置机器人作业规划与实验研究 |
| 稿件作者： | 唐术锋，韩刚，王鑫，郭晓栋，常宏 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.S1.039 |
| 栏目名称： | 基础理论与应用研究 |
| 关键词： | 危险品处置；虚拟样机；运动学分析；轨迹规划；实物样机 |
| 文章摘要： | 提出了一种基于机器人的危险品处置方案。面向各种有毒害、易爆炸的危险品，分别设计了移动平台、机械臂、末端手爪3部分，构建了一款能够适应不同复杂地形、拥有较大工作空间和抓取性能的危险品处置机器人；采用标准DH模型对机械臂进行运动学分析，搭建机械臂虚拟样机，并以此为基础求解机械臂最大工作空间；采用三点坐标法规划机械臂运动轨迹并进行了仿真实验，实验结果表明机械臂能够按照规划的轨迹平稳完成对危险品的抓取作业。组装机器人实物样机，并将其放置在实地环境下进行实验。结果表明：危险品处置机器人可对放置在长、宽、高分别是500 mm×500 mm×1 200 mm的长方体台座上的直径70 mm、高度250 mm的圆柱体状危险品进行抓取、放置、运输和处理。机器人具有良好的危险品处置性能，为机器人处理危险品提供了可行性方案。 |
| 稿件基金： | 国家重点研发计划专项(2018YFB1307501)；内蒙古自治区军民融合重点科研项目（JMZD202203）；内蒙古自治区自然科学基金项目（2021MS05005）；内蒙古自治区关键技术攻关计划项目(2021GG0258)；内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持项目(NMGIRT2213) |
| 引用本文格式： | 唐术锋，韩刚，王鑫，等.危险品处置机器人作业规划与实验研究［J］.兵器装备工程学报，2024,45(S1):231-236. TANG Shufeng, HAN Gang, WANG Xin, et al.Operation planning and experimental research of dangerous goods disposal robot［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2024,45(S1):231-236. |
| 刊期名称： | 2024年增刊1期 |
| 出版时间： | 2024年7月 |
| 收稿日期： | 2024-01-09 |
| 修回日期： | 2024-03-15 |
| 录用日期： | 2024-04-25 |
| 上线时间： | 2024年7月25日 |
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