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| 稿件标题： | 基于ADRC的尾座式无人机姿态控制 |
| 稿件作者： | 查启繁,李刘杰,吕国森，李成，童奕澄，周皓宇，李烨 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.S1.055 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 尾座式无人机；动力学；奇异性；旋转矩阵；ADRC |
| 文章摘要： | 基于小型尾座式无人机进行自抗扰控制器的设计。无人机平台采用凤凰无人机平台：一套完整开源的尾座式无人机平台。该小型尾座式无人机采用2个电机和舵面完成无人机的垂直起降和前飞。在建模方面建立了无人机运动学、动力学和作动器的数学模型，为解决该无人机姿态表示的奇异性问题，采用旋转矩阵表示姿态。为提高无人机垂直起飞和前飞过程的抗干扰能力，设计了基于ADRC（主动抗干扰控制）的姿态控制器，通过Simulink进行了仿真验证。 |
| 引用本文格式： | 查启繁,李刘杰,吕国森，等.基于ADRC的尾座式无人机姿态控制［J］.兵器装备工程学报，2024,45(S1):340-344. ZHA Qifan, LI Liujie, LYU Guosen, et al.Attitude control of tailseat UAV based on ADRC［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2024,45(S1):340-344. |
| 刊期名称： | 2024年增刊1期 |
| 出版时间： | 2024年7月 |
| 收稿日期： | 2023-02-14 |
| 修回日期： | 2023-10-07 |
| 录用日期： | 2023-11-12 |
| 上线时间： | 2024年7月25日 |
| 浏览次数： | 708 |
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