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| 稿件标题： | 基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制 |
| 稿件作者： | 宋鹏，张文豪，武明英，冯博琳 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.S1.056 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 未知动态估计器；轨迹跟踪；漏斗控制；下肢外骨骼 |
| 文章摘要： | 针对下肢外骨骼在运动控制中由于不可测干扰导致的暂稳态收敛性能恶化问题，提出了一种基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制方法。在干扰辨识与补偿方面，将摩擦干扰、外部环境干扰和参数不确定性视为总体干扰，通过对系统可测状态进行滤波操作，结合不变流形定理构造了未知动态估计器（USDE），实现了系统扰动的在线估计。在暂稳态收敛性能约束方面，通过在髋膝关节控制回路设计漏斗变量，保证了跟踪误差暂稳态收敛特性的先验调节，并利用Lyapunov理论分析了所提控制方法的稳定性。仿真对比及计算结果表明：与传统自抗扰控制方法（ADRC）相比，所提方法下髋膝关节维持着与ADRC相似的控制量消耗，但稳态跟踪精度可达0.005 4、0.007 2，相比ADRC下的0.057 4、0.033 3大幅提升，且所提方法暂态收敛时间缩短近一倍。 |
| 稿件基金： | 陕西省青年人才托举计划项目（20230126） |
| 引用本文格式： | 宋鹏，张文豪，武明英，等.基于未知动态估计器的下肢外骨骼漏斗控制［J］.兵器装备工程学报，2024,45(S1):345-351. SONG Peng, ZHANG Wenhao, WU Mingying, et al.Unknown system dynamic estimatorbased funnel control for lower limb exoskeleton［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2024,45(S1):345-351. |
| 刊期名称： | 2024年增刊1期 |
| 出版时间： | 2024年7月 |
| 收稿日期： | 2023-10-17 |
| 修回日期： | 2023-11-22 |
| 录用日期： | 2023-12-30 |
| 上线时间： | 2024年7月25日 |
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