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| 稿件标题： | 基于MATLAB的悬式机械臂提升动力学特性分析 |
| 稿件作者： | 周运康，何晓晖，邵发明，张恒 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.S1.064 |
| 栏目名称： | 机械制造与检测技术 |
| 关键词： | 悬式机械臂；预张紧阶段；提升阶段；动力学分析；四阶RungeKutta法 |
| 文章摘要： | 提出一种悬式机械臂在预张紧和提升阶段的动力学模型。该模型考虑柔性梁、电机以及圆柱形有效载荷之间的动态耦合。采用RayleighRitz法，将能量代入拉格朗日方程，从而得到系统微分方程，使用MATLAB内置的四阶RungeKutta法对微分方程数值求解，并得到部分重要的参数曲线。数值解和曲线与其实际工作情况显示良好一致。 |
| 引用本文格式： | 周运康，何晓晖，邵发明，等.基于MATLAB的悬式机械臂提升动力学特性分析［J］.兵器装备工程学报，2024,45(S1):396-401. ZHOU Yunkang， HE Xiaohui， SHAO Faming, et al.MATLABbased analysis of dynamic characteristics in the lifting process of suspended robotic arm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2024,45(S1):396-401. |
| 刊期名称： | 2024年增刊1期 |
| 出版时间： | 2024年7月 |
| 收稿日期： | 2024-03-11 |
| 修回日期： | 2024-04-15 |
| 录用日期： | 2024-05-26 |
| 上线时间： | 2024年7月25日 |
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