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| 稿件标题： | 基于改进VINS的同步定位与建图算法 |
| 稿件作者： | 俞勇杰1，沈亦纯2，周志峰1，王立端3，周围4 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.07.038 |
| 科学编辑： | 吕梅柏 博士（ 西北工业大学 副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 视觉SLAM；VINSMono；ORB特征点；IMU初始化 |
| 文章摘要： | 针对目前单目视觉SLAM易受光照、环境、纹理影响及单目相机尺度不确定性等问题，提出一种基于视觉惯性SLAM算法VINSMono改进的SLAM算法。本文中算法在IMU初始化部分进行了改善，可以在更短的时间内精确地计算出陀螺仪和加速度计的偏差，并且在视觉里程计上将ORB特征点引入用来替代直接法，使其在各种复杂环境下也能准确提取特征点来跟踪相机的运动。通过在所采集真实场景与Euroc数据集下不同序列的实验与分析表明，本文中算法相较于VINSMono算法的鲁棒性及在定位精度上均有一定的提高，均方根误差（RMSE）平均降低17.6%。 |
| 稿件基金： | 上海市优秀学术/技术带头人计划资助项目(22XD1433500) |
| 引用本文格式： | 俞勇杰，沈亦纯，周志峰，等.基于改进VINS的同步定位与建图算法［J］.兵器装备工程学报，2024，45(7)：283-289,297. YU Yongjie, SHEN Yichun, ZHOU Zhifeng, et al.Synuschronolocalization and mapping algorithm based on improved VINS［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(7)：283-289,297. |
| 刊期名称： | 2024年07期 |
| 出版时间： | 2024年7月 |
| 收稿日期： | 2023-05-03 |
| 修回日期： | 2023-06-26 |
| 录用日期： | 2023-07-28 |
| 上线时间： | 2024年7月26日 |
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