文章详情
| 稿件标题： | 基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定 |
| 稿件作者： | 耿中宝1,2，宋亚磊1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.12.038 |
| 科学编辑： | 姚寿文 博士（北京理工大学 副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 视觉SLAM算法；Kinect相机；轮式机器人；里程误差；误差标定 |
| 文章摘要： | 现有方法在运动位置误差标定时仅以里程误差作为位置标定参数，难以满足大空间范围、高精度的测量需求。因此，提出基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定方法。采用Kinect相机采集轮式机器人的运动环境数据，再利用视觉SLAM算法建立机器人的环境地图，以适应大空间范围的测量需求，提高位置误差标定的精度和可靠性。对里程误差及视觉采集误差实施标定迭代，结合两者标定结果，精确标定轮式机器人的位置误差。结果表明：在直线轨迹与曲线轨迹下，所提方法控制下位置误差最大不超过10 mm，可降低轮式机器人的位置标定误差，提高运动轨迹的控制精度。 |
| 稿件基金： | 河南省本科高校智慧教学专项研究项目（78）；河南省高等学校重点科研项目(24B790031)；河南省科技攻关项目(242102210147) |
| 引用本文格式： | 耿中宝，宋亚磊.基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定［J］.兵器装备工程学报，2024，45(12)：306-312. GENG Zhongbao, SONG Yalei.Position error calibration of wheeled robots based on visual SLAM algorithm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(12)：306-312. |
| 刊期名称： | 2024年12期 |
| 出版时间： | 2024年12月 |
| 收稿日期： | 2023-12-22 |
| 修回日期： | 2024-02-21 |
| 录用日期： | 2024-03-06 |
| 上线时间： | 2024年12月30日 |
| 浏览次数： | 367 |
| 下载次数： | 30 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |