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| 稿件标题： | 基于LADRC的水下机器人平面粘附策略 |
| 稿件作者： | 李宗刚1,2，赵锐1,2，王超1,2，夏广庆3 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2025.02.027 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（重庆理工大学 教授、博导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | ROV；LADRC；粘附；水凝胶；阵列式吸盘；轨迹跟踪 |
| 文章摘要： | 考虑到水下机器人粘附在目标平台的过程中，需沿期望轨迹运动并精确调整姿态以保证粘附过程的可靠性和稳定性问题，设计了一种结合粘附策略的LADRC轨迹跟踪控制方法。首先，结合仿生水凝胶吸盘设计了水下粘附机器人，并建立ROV动力学和运动学模型。其次，提出水下机器人粘附在目标平台上的控制策略，设计LADRC控制器对ROV在纵垂面内的位姿进行精确控制。在实现精确轨迹跟踪基础上，按照ROV与目标平台之间的距离调整纵倾角的变化范围。仿真结果表明：所设计的控制器具有较好的鲁棒性能，能够实现对纵垂面轨迹的精确跟踪且纵倾角变化范围远小于±5°。实验结果表明：本文中使用的仿生水凝胶吸盘能够保证ROV可靠地粘附在目标平台上，所设计的控制器能够使ROV按照所设定的期望轨迹运行，且纵倾角始终保持在±5°的范围内变化，进而说明了实际作业环境中所提粘附策略的可行性。 |
| 引用本文格式： | 李宗刚，赵锐，王超，等.基于LADRC的水下机器人平面粘附策略［J］.兵器装备工程学报，2025，46(2)：211-219. LI Zonggang, ZHAO Rui, WANG Chao, et al.Plane adhesion strategy for underwater robots based on LADRC［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2025，46(2)：211-219. |
| 刊期名称： | 2025年02期 |
| 出版时间： | 2025年2月 |
| 收稿日期： | 2024-01-23 |
| 修回日期： | 2024-03-04 |
| 录用日期： | 2024-04-16 |
| 上线时间： | 2025年2月28日 |
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