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| 稿件标题： | 在自主车辆路径规划中逆向Ｄ算法的应用 |
| 稿件作者： | 雷雨能，赖文娟，曾刊 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 自主车辆；路径规划；逆向Ｄ算法 |
| 文章摘要： | 针对自主车辆路径规划在大规模环境中存在执行效率低的问题，本文进行了逆向Ｄ路径规划算法的分析和验证。对自主车辆感知的环境信息建立局部栅格地图，在局部栅格地图中建立机器人距离，车辆在行驶过程中采用Ａ启发方法搜索中间目标节点，以滚动方式规划出中间目标节点到达当前位置的局部路径。自主车辆沿着局部路径行驶到这个中间目标节点后，再搜索下１个中间目标节点，滚动进行规划。依此循环，直到车辆达到最终目标节点。Ｍａｔｌａｂ仿真实验表明，该方法具有可行性、有效性和实时性。 |
| 刊期名称： | 2013年03期 |
| 出版时间： | 2013年3月 |
| 上线时间： | 2013年3月28日 |
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