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| 稿件标题： | 自动装填机械手的运动学分析与仿真 |
| 稿件作者： | 梁亮，陈龙淼，蒋清山 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 自动装填系统；机械手；运动学 |
| 文章摘要： | 在研究机械手运动学的领域，运动学方程的建立与轨迹规划一直是研究重点和难点。为研究某大口径自行火炮自动装填机械手的运动规律，利用D-H参数方法建立了机械手系统的运动学模型，并求得机械手的运动方程。在Matlab环境下，利用Robotics toolbox工具箱编制了程序语句，对机械手的轨迹规划进行了仿真，直观地显示了机械手各关节的运动过程及轨迹。利用动力学仿真软件Recurdyn在规定动作时序下进行仿真，将所得结果与在Matlab环境下所得结果进行对比，验证了模型设计参数的正确性，得到了与设计指标相符合的仿真数据，为加工该自动装填机械手物理样机提供了理论依据。 |
| 引用本文格式： | 梁亮，陈龙淼，蒋清山.
自动装填机械手的运动学分析与仿真［J］.四川兵工学报，2015(5):49-52. LIANG Liang, CHEN Long miao, JIANG Qing shan.Kinematics Analysis and Simulation of Auto Loading Manipulator ［J］.Journal of Sichuan Ordnance,2015(5):49-52. |
| 刊期名称： | 2015年05期 |
| 出版时间： | 2015年5月 |
| 上线时间： | 2015年5月28日 |
| 浏览次数： | 2952 |
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