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| 稿件标题： | 基于RRT算法的某型无人机航路在线规划设计 |
| 稿件作者： | 路引1,3，郭昱津2，王道波3 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 无人机；航路规划；快速随机搜索树 |
| 文章摘要： | 针对高原地区复杂地形地貌，提出了无人机需具备在线航路规划能力；分析了快速随机搜索树（RRT）算法的基本原理，并对RRT算法的收敛性和参数选择进行了探讨，设计了基于RRT算法的在线航路规划方法；对所设计的方法进行仿真验证。仿真结果表明：该航路在线规划方法达到了预期目的，能够很好的规避突发障碍。 |
| 稿件基金： | 高空长航时无人直升机保性能飞行控制与旋翼转速优化策略研究（61374188） |
| 引用本文格式： | 路引，郭昱津，王道波. 基于RRT算法的某型无人机航路在线规划设计［J］.兵器装备工程学报，2016(12):18-21. LU Yin, GUO Yujin, WANG Daobo. Design on Route Online Planning for a Certain UAV Based on RRT Algorithm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2016(12):18-21. |
| 刊期名称： | 2016年12期 |
| 出版时间： | 2016年12月 |
| 上线时间： | 2016年12月28日 |
| 浏览次数： | 3574 |
| 下载次数： | 1032 |
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