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| 稿件标题： | SINS/DVL水下初始对准与定位导航 |
| 稿件作者： | 李贤义,齐建宇,赵鹏飞 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | SINS/DVL；初始对准；四元数；定位导航 |
| 文章摘要： | 在仅有初始位置信息的条件下，给出一种SINS/DVL组合导航系统初始对准与定位导航的方法；以惯性坐标系作为SINS解算的参考基准并借助DVL测量的信息，用四元数卡尔曼滤波进行初始对准；计算载体在惯性凝固载体坐标系下的位移增量再转换至导航坐标系，完成在对准过程中及对准完成以后的定位导航；处理试验数据表明：该方法能够实现SINS/DVL组合导航系统水下航向大失准角初始对准与定位导航，可在600 s内完成初始对准，在航行4 000 s后定位精度约为航程的0.4%。 |
| 引用本文格式： | 李贤义,齐建宇,赵鹏飞. SINS/DVL水下初始对准与定位导航［J］.兵器装备工程学报，2017(4):132-136. LI Xianyi, QI Jianyu, ZHAO Pengfei. Initial Underwater Alignment and Position Determination for SINS/DVL［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(4):132-136. |
| 刊期名称： | 2017年04期 |
| 出版时间： | 2017年4月 |
| 上线时间： | 2017年4月28日 |
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| 下载次数： | 928 |
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