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| 稿件标题： | 多个无人飞行器协同避障及避碰研究 |
| 稿件作者： | 杨秀霞 a，华伟 b，孟启源 b |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 多UAV；协同避碰；互惠速度障碍法；在线避障 |
| 文章摘要： | 在多个无人飞行器（UAV）进行避障时，各个UAV通常将其他UAV当作移动障碍物进行处理，忽略了其他UAV也会根据自身传感器获知的周围环境信息做出相应的避障机动，规划出的UAV避障路径不可避免出现震颤，针对这一问题，提出了一种基于互惠速度障碍法的避障算法。避障时，不需UAV之间进行通信，每个UAV独立进行同样的避障决策，计算量少，实时性好，能够满足多UAV在线避障的要求。仿真结果验证了本方法的可行性和有效性。 |
| 稿件基金： | 航空科学基金资助项目（20135584010） |
| 引用本文格式： | 杨秀霞,华伟，孟启源. 多个无人飞行器协同避障及避碰研究［J］.兵器装备工程学报，2017(10):113-116. YANG Xiuxia, HUA Wei, MENG Qiyuan. Study on Cooperative Collision Avoidance of MultiUnmanned Aerial Vehicle［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(10):113-116. |
| 刊期名称： | 2017年10期 |
| 出版时间： | 2017年10月 |
| 上线时间： | 2017年10月28日 |
| 浏览次数： | 2877 |
| 下载次数： | 955 |
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