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| 稿件标题： | 二自由度冗余驱动并联机器人的动力学研究 |
| 稿件作者： | 宋婷1，宋拓2，张小力1 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 冗余驱动；并联机器人；动力学建模；驱动力优化 |
| 文章摘要： | 针对并联机器人系统动力学分析建模的复杂性，采取拉格朗日—达朗伯法对二自由度冗余驱动机器人进行动力学分析建模，不仅可以直接求得逆动力学方程，而且与单独采用拉格朗日法所建立的动力学模型相比具有一致性，并提出了二自由度冗余驱动并联机器人的驱动力优化方法，解决了驱动力分配问题，为改善并联机器人动力学性能提供了理论依据。 |
| 稿件基金： | 陕西铁路工程职业技术学院“二自由度冗余驱动并联机器人动态控制研究” （KY2016-33） |
| 引用本文格式： | 宋婷，宋拓，张小力,二自由度冗余驱动并联机器人的动力学研究［J］.兵器装备工程学报，2018,39(5):93-98. SONG Ting, SONG Tuo, Zhang Xiaoli.Study on the Dynamic of a 2DOFRedundantly Actuated Parallel Robot 2DOF［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2018,39(5):93-98. |
| 刊期名称： | 2018年05期 |
| 出版时间： | 2018年5月 |
| 上线时间： | 2018年5月28日 |
| 浏览次数： | 2905 |
| 下载次数： | 712 |
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