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| 稿件标题： | 基于多项式插值的倒料机构协同运动规划方法 |
| 稿件作者： | 沈伟民，周岳松，张英杰，俞成蛟 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 协同运动；矢量建模；轨迹规划；精准性 |
| 文章摘要： | 针对火箭发动机氧化剂装填翻转设备跟随装填位置精度较差的问题，提出了一种装填设备协同运动方法。对氧化剂料桶倒料口位置建立矢量模型，求出倒料口位置运动方程，根据外部测控手段设定目标运动轨迹，运用五次多项式轨迹规划方法，对各自由度驱动电机进行轨迹规划，实现对氧化剂料筒位置的精确控制。通过软件仿真，将仿真结果与目标轨迹对比，结果表明：机构运动的最大速度为0.18 m/s，角速度为6 rad/s，最大加速度为0.06 m/s2，最大角加速度0.58 rad/s2，实际轨迹与目标轨迹的最大误差值为4.23 mm；该方法可保证氧化剂原料落点位置处于不同接料目标区域内，实现对氧化剂原料倒料过程的柔顺及精准控制。 |
| 引用本文格式： | 沈伟民，周岳松，张英杰，等.基于多项式插值的倒料机构协同运动规划方法［J］.兵器装备工程学报，2018,39(11):21-25，48. SHEN Weimin， ZHOU Yuesong， ZHANG Yingjie, et al.Polynomial Interpolation Based Collaborative Motion Planning Method for Pushing Mechanism［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2018,39(11):21-25，48. |
| 刊期名称： | 2018年11期 |
| 出版时间： | 2018年11月 |
| 上线时间： | 2018年11月28日 |
| 浏览次数： | 2755 |
| 下载次数： | 547 |
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