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| 稿件标题： | 水声通信时延下集群式AUV分群控制算法 |
| 稿件作者： | 杨盼盼，张瑾琪，刘家毓 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 自主水下航行器；分群控制；信息耦合度；水声通信时延 |
| 文章摘要： | 自主水下航行器的分群控制表征为AUV群集在外部刺激下分裂成若干个子群的行为，但水声通信时延增加了其分群行为的不确定性，甚至会导致分群控制算法失效。鉴于此，提出了一种基于信息耦合度的集群式AUV分群控制方法。首先，利用信息耦合度表征AUV间的交互作用强度，并据此动态调节AUV的运动趋向性。其次，设计了一种水声通信时延下的分群控制算法，实现了外部刺激下AUV群集的自发分群运动。最后，仿真结果验证了所提算法的可行性和有效性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（61803040）;中国博士后科学基金项目（2018M643556）；中央高校基本科研业务费专项资金项目（310832171004) |
| 引用本文格式： | 杨盼盼，张瑾琪，刘家毓.水声通信时延下集群式AUV分群控制算法［J］.兵器装备工程学报，2018,39(12):113-117. YANG Panpan，ZHANG Jinqi，LIU Jiayu.Fission Control Algorithm for Swarm Underwater Vehicles with Acoustic Communication Delay［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2018,39(12):113-117. |
| 刊期名称： | 2018年12期 |
| 出版时间： | 2018年12月 |
| 上线时间： | 2018年12月28日 |
| 浏览次数： | 2728 |
| 下载次数： | 520 |
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