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| 稿件标题： | 基于改进Huber M的组合导航鲁棒滤波算法 |
| 稿件作者： | 王进达,鲁浩,程海彬,李群生 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 组合导航；模糊推理；Huber M估计；强跟踪；容积卡尔曼滤波 |
| 文章摘要： | 提出了一种基于改进Huber M估计的容积卡尔曼滤波导航算法。将Huber M估计应用于非线性的导航系统观测方程，不进行线性化近似，得到新的量测噪声方差矩阵；引入强跟踪机制，利用新的量测噪声方差矩阵，对一步预测协方差矩阵进行正交化处理，采用模糊推理方式计算弱化因子；将强跟踪机制与容积卡尔曼状态更新相结合，导出新的非线性滤波算法。通过仿真验证，与传统卡尔曼滤波算法和自适应容积卡尔曼滤波算法进行对比，新的算法在量测异常条件下具有更好的鲁棒性，更高估计精度，能够对导航系统姿态误差实现良好的跟踪性。 |
| 引用本文格式： | 王进达,鲁浩,程海彬,等.基于改进Huber M的组合导航鲁棒滤波算法［J］.兵器装备工程学报，2019,40(2):104-108. WANG Jinda, LU Hao, CHENG Haibin, et al.Robust Filtering Algorithm for Integrated Navigation System Based on Improved Huber M［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(2):104-108. |
| 刊期名称： | 2019年02期 |
| 出版时间： | 2019年2月 |
| 上线时间： | 2019年2月28日 |
| 浏览次数： | 2898 |
| 下载次数： | 893 |
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