文章详情
| 稿件标题： | 基于运动约束辅助的车载组合导航算法 |
| 稿件作者： | 王立兵1,2,3 ，周俊4，刘鹏飞1,2，智奇楠1,2，贾瑞才1,2 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 车载组合导航；零速修正；动态零速修正；零速检测 |
| 文章摘要： | 为解决山区、城市等复杂路况环境下卫星导航信号衰弱、断续甚至无卫导信号所导致的组合滤波器估计精度较差的问题，采用了零速修正与动态零速修正相结合的运动学约束辅助的车载组合导航算法，给出了一种简单的适用于工程实际的零速检测方法，并且在考虑了惯导系统存在杆臂效应以及安装偏差角的基础上，给出了滤波算法模型；通过实际跑车试验，结果表明：卫导信号丢失时间小于10 min，该方法可为车载组合导航滤波器提供有效的运动约束辅助信息，组合导航水平定位精度优于2.7 m(RMS)，垂直位置精度优于1.8 m(RMS)，水平测速精度优于0.05 m/s(RMS)，垂直测速精度优于0.02 m/s(RMS)，远高于无运动约束辅助下的组合导航精度。同时，零速检测方法可为车辆的停止状态进行检测。 |
| 稿件基金： | 国家高技术研究发展计划（863计划）项目（2015AA124001）；国家重点研发计划资助项目（2016YFB0502100）； |
| 引用本文格式： | 王立兵，周俊，刘鹏飞，等.基于运动约束辅助的车载组合导航算法［J］.兵器装备工程学报，2019,40(2):120-124. WANG Libing，ZHOU Jun, LIU Pengfei, et al.Vehicle Integrated Navigation Algorithm Aided by Motion Constraints［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(2):120-124. |
| 刊期名称： | 2019年02期 |
| 出版时间： | 2019年2月 |
| 上线时间： | 2019年2月28日 |
| 浏览次数： | 2945 |
| 下载次数： | 1406 |
| 免费阅读PDF 下载本期目录 下载本期封面 | |