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| 稿件标题： | 基于改进A*算法的移动机器人路径规划 |
| 稿件作者： | 陆皖麟，雷景森，邵炎 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 移动机器人；路径规划；A*算法 |
| 文章摘要： | 针对移动机器人路径规划中的A*算法存在折点多，路径不光滑且搜索栅格点过多等问题，提出了改进的A*算法。在openlist添加阈值N，若搜索次数大于N且最先插入的节点未扩展，将此节点设为最高级优先扩展，减少了搜索栅格点的数量；使用基于Floyd算法和A*算法结合的路径规划去除多余节点，降低了折点尖锐程度；对路径进行几何优化处理，得到光滑路径。仿真结果表明，该算法可以有效地减少路径长度并使路径更加光滑，更适合机器人导航。 |
| 引用本文格式： | 陆皖麟，雷景森，邵炎.基于改进A*算法的移动机器人路径规划［J］.兵器装备工程学报，2019,40(4):197-201. LU Wanlin, LEI Jingsen, SHAO Yan.Path Planning for Mobile Robot Based on An Improved A* Algorithm［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(4):197-201. |
| 刊期名称： | 2019年04期 |
| 出版时间： | 2019年4月 |
| 上线时间： | 2019年4月28日 |
| 浏览次数： | 2805 |
| 下载次数： | 715 |
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