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| 稿件标题： | 太空转位机械臂刚性特征研究 |
| 稿件作者： | 杨原青1,2,3，徐志刚2,3，王军义2，白鑫林2，张伟2,4 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 太空机械臂；机械臂刚性；全物理方法；超大转动惯量；动力学分析；静力学分析 |
| 文章摘要： | 提出了一种全物理的实验方法，实验时太空机械臂在其关节处电机的驱动下转动，气浮机构提供微重力环境，而模拟实验舱的质量块在中间连接梁的带领下跟随太空转位机械臂进行运动，从而模拟机械臂的转动惯量。通过对全物理模型进行动力学建模，得到各个关节处所受的力和力矩，并对机械臂进行结构分析，变形为0.13 mm，即空间转位机械臂的刚性满足设计要求，能够承受太空转位时的力和转动惯量。 |
| 引用本文格式： | 杨原青，徐志刚，王军义，等.太空转位机械臂刚性特征研究［J］.兵器装备工程学报，2019,40(5):94-98. YANG Yuanqing, XU Zhigang,WANG Junyi, et al.Research on Rigid Characteristics of Space Manipulator［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(5):94-98. |
| 刊期名称： | 2019年05期 |
| 出版时间： | 2019年5月 |
| 上线时间： | 2019年5月28日 |
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