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| 稿件标题： | 上肢穿戴式弹药托举装置运动学及工作空间分析 |
| 稿件作者： | 李回滨1，管小荣1，李仲1，李杨2 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 上肢；弹药托举装置；运动学；工作空间 |
| 文章摘要： | 基于人体上肢关节运动机理，设计了一款上肢穿戴式弹药托举装置，并基于关节坐标相位关系进行运动学分析，获得了关节角度与液压驱动器长度变化关系及上肢穿戴式弹药托举装置末端机构的位置。通过奇异性分析和工作空间分析，验证了装置的可行性，根据给定末端直线轨迹仿真求解得到了关节角度变化曲线和液压驱动器长度变化曲线，结果表明在约束范围内装置可完成托举任务。 |
| 稿件基金： | 国防基础科研计划重点项目、陆军预研项目 |
| 引用本文格式： | 李回滨，管小荣，李仲，等.上肢穿戴式弹药托举装置运动学及工作空间分析［J］.兵器装备工程学报，2019,40(6):32-38. LI Huibin, GUAN Xiaorong, LI Zhong, et al.Kinematics and Workspace Analysis of Upper Limb Wearable Ammunition Lifting Device［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(6):32-38. |
| 刊期名称： | 2019年06期 |
| 出版时间： | 2019年6月 |
| 上线时间： | 2019年6月28日 |
| 浏览次数： | 2681 |
| 下载次数： | 651 |
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