文章详情
| 稿件标题： | 控制器故障下固定翼无人机的姿态控制 |
| 稿件作者： | 唐余1a,2,3，刘永春1b，曹立佳1a,2,3，林达1b,4，刘小芳1c |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 控制器故障；可重构控制；故障检测；控制重构；自适应控制器 |
| 文章摘要： | 固定翼无人机是一个具有复杂特性的强耦合、多输入多输出非线性系统。首先给出无人机的动力学模型，然后基于动态逆方法设计出具有一定稳定性的自适应控制器；考虑无人机飞行控制过程中的控制器故障问题，设计出能结合自适应控制器的可重构控制系统，该系统包括故障检测系统、控制器重构系统，能在检测出无人机控制器故障的同时，重新构造控制器，以实现无人机的稳定飞行；仿真结果表明：在控制器卡死情形下，对比单纯使用自适应控制器的控制效果可以发现，使用该方法的无人机对这类问题具备良好的应对能力，能使无人机姿态运动更接近于无故障情况。 |
| 稿件基金： | 人工智能四川省重点实验室基础研究重点项目(2016RZJ02)；四川省科技计划项目（19ZDZX0037）；四川省科技计划项目（2017GZ0303）；四川省智慧旅游研究基地规划项目（ZHZJ18-01）；四川理工学院人才引进项目（2018RCL18）；校级研究生创新基金资助项目(y2018037)；徐州工程学院培育项目（XKY2018126） |
| 引用本文格式： | 唐余，刘永春，曹立佳，等.控制器故障下固定翼无人机的姿态控制［J］.兵器装备工程学报，2019,40(7):138-143. TANG Yu, LIU Yongchun, CAO Lijia, et al.Attitude Control of FixedWing UAV in Case of Controller Failure［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(7):138-143. |
| 刊期名称： | 2019年07期 |
| 出版时间： | 2019年7月 |
| 上线时间： | 2019年7月28日 |
| 浏览次数： | 2650 |
| 下载次数： | 549 |
| 免费阅读PDF 下载本期目录 下载本期封面 | |