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| 稿件标题： | 多机器人系统的三维机器人定位研究 |
| 稿件作者： | 李伯平 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 机器人；定位；修正力；位置更新；最优通信半径 |
| 文章摘要： | 提出了简易的机器人三维定位算法。机器人利用简易的通信设备通信，获取一跳邻居节点和两跳邻居节点估计位置值，再利用这些值，判断自己位置的偏差。运用吸引力、排斥力或协调力这三种修正力修正自己的位置。通过不断迭代通信和修正，估算自己的位置。最后，通过变化机器人通信半径和机器人数量，重复仿真，分析SRDL算法的性能。仿真结果表明，SRDL算法的定位精度依赖于两个参数：通信半径和机器人密度。当通信半径为7 m时，定位误差最小。而定位精度与机器人密度成正比。 |
| 稿件基金： | 省级教学研究立项课题“产教研融合，创新人才培养体制机制的研究与实践”（JXJGJYZC201816） |
| 引用本文格式： | 李伯平.多机器人系统的三维机器人定位研究［J］.兵器装备工程学报，2019,40(8):175-179. LI Boping.Study on ThreeDimensional Localization Method in MultiRobot System［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(8):175-179. |
| 刊期名称： | 2019年08期 |
| 出版时间： | 2019年8月 |
| 上线时间： | 2019年8月28日 |
| 浏览次数： | 2487 |
| 下载次数： | 395 |
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