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| 稿件标题： | 人脸追踪机械臂的运动学研究 |
| 稿件作者： | 崔晨，李丽宏 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2019.10.042 |
| 栏目名称： | 基础理论与应用研究 |
| 关键词： | 人脸追踪机械臂；运动学逆解算法；蒙特卡洛法；最优解 |
| 文章摘要： | 自主设计了相邻三轴轴线平行的人脸追踪机械臂，提出了适用该机械结构的运动学逆解算法。用蒙特卡洛法分析协作机械臂的工作空间，结合多组机器人位姿参数并运用Matlab机器人工具箱进行了仿真模拟,统计了逆解算法的计算精度，验证了机械臂运动学正逆解的正确性。根据机械臂物理结构和实际需求定义约束条件，从多重逆解中选出一组作为最优解，并为后续机械臂轨迹规划打下基础。 |
| 稿件基金： | 山西省自然基金项目（201701D1108） |
| 引用本文格式： | 崔晨，李丽宏.人脸追踪机械臂的运动学研究［J］.兵器装备工程学报，2019,40(10):200-204,210. CUI Chen, LI Lihong.Kinematics Study of Face Tracking Manipulator［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(10):200-204,210. |
| 刊期名称： | 2019年10期 |
| 出版时间： | 2019年10月 |
| 上线时间： | 2019年10月28日 |
| 浏览次数： | 2674 |
| 下载次数： | 523 |
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