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| 稿件标题： | 群机器人自组织聚集行为及协同围捕研究 |
| 稿件作者： | 杨卫1,2，曾亮1,2，麻轩海3 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2019.10.043 |
| 栏目名称： | 基础理论与应用研究 |
| 关键词： | 群机器人；协同；自组织；聚集；目标围捕 |
| 文章摘要： | 针对群机器人聚集行为模式的形成，建立了基于质点系力学系统、感知状态加权的自组织运动模型，实现了机器人运动状态的自主转移。建立了关于聚集行为的聚集度、均匀度等评价指标，通过实验分析比较不同模型的聚集性能，为群机器人自组织聚集行为模式的形成奠定了基础。使用分析选定的模型，对机器人群完成对目标的自组织围捕行为进行仿真试验，实现了不同群体规模的目标围捕功能，验证了模型的正确性。 |
| 稿件基金： | 山西省高等学校科技创新项目（18002605）；山西省应用基础研究项目（201701D221123） |
| 引用本文格式： | 杨卫，曾亮，麻轩海.群机器人自组织聚集行为及协同围捕研究［J］.兵器装备工程学报，2019,40(10):205-210. YANG Wei, ZENG Liang, MA Xuanhai.Research on SelfOrganizing Aggregation and Cooperative Hunting of Swarm Robots［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(10):205-210. |
| 刊期名称： | 2019年10期 |
| 出版时间： | 2019年10月 |
| 上线时间： | 2019年10月28日 |
| 浏览次数： | 2654 |
| 下载次数： | 454 |
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