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| 稿件标题： | 控制受限欠驱动桥吊系统改性终端滑模控制 |
| 稿件作者： | 王杰，强宝民，何祯鑫，杜文正 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2019.10.046 |
| 栏目名称： | 基础理论与应用研究 |
| 关键词： | 欠驱动系统；桥吊；控制受限；非线性控制；终端滑模；变结构控制 |
| 文章摘要： | 设计了一种改性终端滑模控制方法，满足了桥吊系统的快速性要求；采用非线性趋近律代替等速趋近律，大幅减弱了系统抖振幅度和频率；根据驱动力矩有限的工业背景，设计自适应辅助系统，实现了有限控制信号输入。仿真结果表明，提出的控制方法在控制受限的情况下能够较终端滑模大幅缩短系统状态收敛时间；控制系统抗扰性测试表明，控制方法对外界干扰有较强的鲁棒性能，验证了控制方法的可行性与有效性。 |
| 稿件基金： | 陕西省高校青年人才托举计划(20170512) |
| 引用本文格式： | 王杰，强宝民，何祯鑫，等.控制受限欠驱动桥吊系统改性终端滑模控制［J］.兵器装备工程学报，2019,40(10):221-228. WANG Jie，QIANG Baomin，HE Zhenxin,et al.Improved Terminal Sliding Mode Control Based on Input Limitations for Underactuated Overhead Crane Systems［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(10):221-228. |
| 刊期名称： | 2019年10期 |
| 出版时间： | 2019年10月 |
| 上线时间： | 2019年10月28日 |
| 浏览次数： | 2518 |
| 下载次数： | 498 |
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