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| 稿件标题： | 偏瘫下肢外骨骼结构设计与仿真分析 |
| 稿件作者： | 朱蒙1，管小荣1，李杨2，管陆双1，夏新浩1，王永敢1，蔡可书3 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2019.11.032 |
| 栏目名称： | 机械制造与检测技术 |
| 关键词： | 下肢康复外骨骼；动力学分析；D-H模型；驱动力矩；建模分析 |
| 文章摘要： | 设计了一种针对偏瘫患者的轻质下肢康复外骨骼，具有质量轻、穿戴舒适等特点。依据人体结构和运动特点，设计了运动关节限位机构；根据人体运动学规律特点结合D-H分析法建立了外骨骼运动学模型，通过运动学分析推导出了各关节的空间坐标方程；进而利用拉格朗日方程对该外骨骼进行了动力学分析，得到了正常行走时各关节力矩及驱动功率，为电机选型和后续控制系统设计提供了依据。 |
| 稿件基金： | 国防基础科研计划重点项目（JCKY2016209B001） |
| 引用本文格式： | 朱蒙，管小荣，李杨，等.偏瘫下肢外骨骼结构设计与仿真分析［J］.兵器装备工程学报，2019,40(11):160-165. ZHU Meng, GUAN Xiaorong, LI Yang, et al.Design and Simulation Analysis of LowerExtremity Exoskeleton Structure for Hemiplegia［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(11):160-165. |
| 刊期名称： | 2019年11期 |
| 出版时间： | 2019年11月 |
| 上线时间： | 2019年11月28日 |
| 浏览次数： | 2686 |
| 下载次数： | 622 |
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