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| 稿件标题： | 基于双目视觉的固定翼无人机自主着陆技术研究 |
| 稿件作者： | 马晓东，吕昊，张杰，高帅华 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2019.11.039 |
| 栏目名称： | 光学工程与电子技术 |
| 关键词： | SVM分类器；金字塔L-K光流法；前后跟踪误差；位姿解算；双目均值融合 |
| 文章摘要： | 针对固定翼无人机自主着陆需求，结合旋翼机自主着陆方法优势，提出一种基于双目视觉的固定翼无人机自主着陆方法。分析无人机着陆过程，设计地标形状及其摆放方式；基于轮廓几何特征及SVM分类器完成目标识别。为保证算法实时性，对目标图像进行网格采样，以基于前后双向跟踪误差与相邻帧局部区域图像相似性约束改进的金字塔L-K光流法为核心对采样点进行跟踪；设计目标再搜索算法，进行跟踪失败再搜索，保证跟踪稳定性。最后，提取亚像素级特征角点，基于透视投影理论完成相对位姿解算，并进行双目均值融合。实验结果表明：算法实时性、稳定性较好，有较高估计精度，可满足固定翼无人机自主着陆需求。 |
| 引用本文格式： | 马晓东，吕昊，张杰，等.基于双目视觉的固定翼无人机自主着陆技术研究［J］.兵器装备工程学报，2019,40(11):193-198. MA Xiaodong, LYU Hao, ZHANG Jie, et al.Research on Autonomous Landing of Fixed Wing UAV Based on Binocular Vision［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(11):193-198. |
| 刊期名称： | 2019年11期 |
| 出版时间： | 2019年11月 |
| 上线时间： | 2019年11月28日 |
| 浏览次数： | 2572 |
| 下载次数： | 465 |
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