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| 稿件标题： | 基于三次均匀B样条插值方法在机器人轨迹插补中的应用 |
| 稿件作者： | 赵芃沛1，刘鹏飞2，刘洋1，3，朱镭1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2019.S2.014 |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 机器人；轨迹插补；三次均匀B样条；预估校正 |
| 文章摘要： | 以型值点为已知条件，增加了4种可选的端点条件并利用三次均匀B样条特点组成线性方程计算机器人运动轨迹控制点。通过调整插补的步长使运动轨迹遵循抛梯形加减速规律，以满足电机平稳加减速条件。通过仿真，验证了算法的可行性。 |
| 引用本文格式： | 赵芃沛，刘鹏飞，刘洋，等.基于三次均匀B样条插值方法在机器人轨迹插补中的应用［J］.兵器装备工程学报，2019,40(S2):52-55. ZHAO Pengpei, LIU Pengfei, LIU Yang, et al.Cubic Uniform BSpline Interpolation Algorithm Used in Manipulator’s Trajectory Interpolation［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(S2):52-55. |
| 刊期名称： | 2019年增刊2期 |
| 出版时间： | 2019年12月 |
| 上线时间： | 2019年12月31日 |
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