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| 稿件标题： | 基于改进A*算法的AGV路径规划 |
| 稿件作者： | 高翔，于纪言 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2019.S2.046 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 改进A*算法；象限；估价函数；数据结构；AGV |
| 文章摘要： | 提出了一种改进的A*算法。首先在节点扩展环节，引入象限概念，限制当前节点只朝向目标节点所处的象限移动，有效降低了寻路过程中搜索的节点数量。其次在估价函数中考虑了AGV转向时间消耗成本、有效的搜索最短时间路径。采用索引矩阵和无序数组的混合数据结构实现对Open表和数据的管理，显著提高了算法的效率。通过仿真实验分析比较了文中算法和传统A*算法的性能。仿真结果表明，文中算法能有效减少寻路过程中的搜索节点数和转向次数，提高了路径搜索效率和平滑度。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（116021111004155） |
| 引用本文格式： | 高翔，于纪言.基于改进A*算法的AGV路径规划［J］.兵器装备工程学报，2019,40(S2):183-187. GAO Xiang, YU Jiyan.Application of Improved A* Algorithm for AGV Path Planning［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(S2):183-187. |
| 刊期名称： | 2019年增刊2期 |
| 出版时间： | 2019年12月 |
| 上线时间： | 2019年12月31日 |
| 浏览次数： | 2805 |
| 下载次数： | 590 |
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