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| 稿件标题： | 基于移动机器人的声源定位系统 |
| 稿件作者： | 刘红宁，李志尊(77) |
| 栏目名称： | 四川兵工 |
| 关键词： | 声源定位;移动机器人;时延;广义互相关法 |
| 文章摘要： | 介绍了一种协助移动机器人平台搜寻目标方向的声源定位系统. 这种听觉系统的最终目标是服务于移动机 器人,它所提供的听觉信息再匹配视觉信息,将指导机器人的运动路径. 此系统基于时延估计算法,在这种算法中, 首先通过能量探测声音起点,然后通过广义互相关法计算时延以确定声源的方向和位置. 但是,如果听觉系统麦克 风阵列的安装位置离机器人很近,由于采集声源时被马达噪音干扰,将会导致计算结果产生误差. 为了克服以上问 题,作者改进了广义互相关法. 实验表明,本文中提出的声源定位系统可有效应用于移动机器人平台. |
| 刊期名称： | 2009年04期 |
| 出版时间： | 2009年4月 |
| 上线时间： | 2009年4月28日 |
| 浏览次数： | 3287 |
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