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| 稿件标题： | 基于Kane方程的并联平台建模方法 |
| 稿件作者： | 齐嘉兴，赵修平 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2020.03.042 |
| 科学编辑： | 蓝维彬 博士研究生（电子科技大学） |
| 栏目名称： | 基础理论与应用研究 |
| 关键词： | Kane方程；并联平台；动力学 |
| 文章摘要： | 根据Kane方程建立六自由度并联平台的动力学模型，以螺旋坐标表示动平台的空间姿态，以动平台的空间速度分量作为广义速率，分析了杆件、铰点和动平台速度之间的映射关系，给出了偏速度矩阵和偏角速度矩阵，最终推导出了并联平台的动力学方程。通过仿真验证了模型的正确性，为进一步对并联平台基于模型的精确控制提供了基础。 |
| 引用本文格式： | 齐嘉兴，赵修平.基于Kane方程的并联平台建模方法［J］.兵器装备工程学报，2020,41(03):211-215. QI Jiaxing, ZHAO Xiuping.Modeling Method of Parallel Platform Based on Kane Equation［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2020,41(03):211-215. |
| 刊期名称： | 2020年03期 |
| 出版时间： | 2020年3月 |
| 上线时间： | 2020年3月28日 |
| 浏览次数： | 2509 |
| 下载次数： | 368 |
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