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| 稿件标题： | 基于多状态卡尔曼滤波的双目视觉导航设计 |
| 稿件作者： | 赵中堂，吴庆涛 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2020.06.034 |
| 科学编辑： | 赵龙 博士（北京航空航天大学教授、博导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 轨迹跟踪；多状态约束卡尔曼滤波器；三焦点张量；sigma滤波器 |
| 文章摘要： | 提出了一种改进的多状态约束卡尔曼滤波器（IMSCKF）双目视觉惯性导航算法。该算法在初始阶段采用Sigma滤波器和三焦点张量约束快速完成初始化，产生的状态向量与MSCKF一致，可以实现初始化和后续导航之间的无缝过渡，提高了系统状态估计的精度和鲁棒性。实验结果表明，本文提出的IMSCKF方法位置跟踪误差维持在±1 mm，角度误差维持在±1°，可以提高双目视觉惯性导航的鲁棒性和精度。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（U1504609）；河南省高等教育教学改革研究与实践一般项目（2017SJGLX400） |
| 引用本文格式： | 赵中堂，吴庆涛.基于多状态卡尔曼滤波的双目视觉导航设计［J］.兵器装备工程学报，2020,41(06):169-173. ZHAO Zhongtang, WU Qingtao.Design of Binocular Vision Navigation Based on MultiState Kalman Filter［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2020,41(06):169-173. |
| 刊期名称： | 2020年06期 |
| 出版时间： | 2020年6月 |
| 上线时间： | 2020年6月28日 |
| 浏览次数： | 2749 |
| 下载次数： | 748 |
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